作念了个桌面机器东说念主，也不错是“电子宠物”

本文援用地址：

参考了Anki公司Cozmo机器东说念主的外不雅打算。

*图片开首自百度，仅对文中说起的“Cozmo机器东说念主”起到讲明作用，侵删

它齐备了这些功能：

手机遥控RC：机器东说念主拍摄实景，手机可稽察实景并适度机器东说念主行动

局域网图传

语音交互：能和机器东说念主聊天！通过ESP32的语音叫醒+识别

魔方与机器东说念主交互、UI交互

具备3个摆脱度(手臂2个、头部1个)：使用我方修改的特制舵机复古环节角度回传

机器东说念主主要由【头部+底盘】两部分构成，共6块PCB：

Chassis-board 旨趣图Chassis-board PCB图Cube 旨趣图Cube PCB图Cube-usb-ttl 旨趣图Cube-usb-ttl PCB图head-board 旨趣图head-board PCB图lcd-board 旨趣图lcd-board PCB图servo-board 旨趣图servo-board PCB图

1.电路打算讲明

打算软件：嘉立创EDA

机器东说念主头部主控：ESP32-S3，担任 “大脑” 进行UI交互、收集通信、轻量化AI措置

机器东说念主底盘主控：STM32F103，担任 “小脑” 进行流露适度

魔方主控：ESP32-S3

插足活动：星火规划，活动已提供：3次3D外壳打印（臆想717元）3次SMT（臆想2250元）等耗材用度

2.选型讲明

领先，机器东说念主的底盘打算，需要恬逸以下基础功能：

复古1路串口 MSH 交互（用过rtthread的同学知说念有多香）

与头部斥地板进行通信（串口）

复古串口OTA升级固件

复古激光测距，及时检测掉落

适度两个 I2C 总线舵机

可通过幻彩灯带 WS2812 涌现现象

ADC电压汇集测量

适度两个电机+汇集编码器计数

不错检测机器东说念主的现象（提起、被摇晃等）

于是，降生了以下几点硬件需求：

至少2路串口

至少2路 I2C 总线

SPI/PWM运行WS2812

1路ADC

2路硬件编码器接口

4路PWM输出

而 STM32F103RCT6：

资源允洽本表情需求，莫得太多资源冗余

价钱不错给与

ST的芯片锻真金不怕火度较高（主如若软件）

由此，最终底盘主控采用了STM32F103RCT6

头部PCB什物图头部PCB什物图

领先，机器东说念主的头部打算，需要恬逸以下基础功能：

复古1路串口MSH交互

与底盘进行通信（串口）

运行总计 I2C 总线舵机

算力不成太弱（需部署语音识别等算法）

复古无线契约（遥控、图传）

复古录像头 DCMI 接口

不错流通涌现 UI 动画

不错播放音频（I2S/DAC）

于是，降生了以下几点硬件需求：

至少2路串口

至少2路 I2C 总线

需要自带无线射频功能

需要复古 DCMI/MIPI-CSI 接口

需要复古高速度 SPI/RGB/MIPI-DSI 接口

需要复古 I2S /高差别率 DAC 接口

而 ESP32-S3：

价钱合理

乐鑫的软件锻真金不怕火度较高（ESP-IDF）

算力较强，有较为完善的AI端侧算法复古

自带 Wi-Fi 契约栈，带宽允洽诈骗需求

复古 DCMI 接口用于图传

因此，底盘选择的主控是 ESP32-S3

领先，机器东说念主的手臂&头部适度板的打算，需要恬逸以下基础功能：

当作I2C从机使用，主机选择I2C适度从机的舵机流露

适度舵机中的电机流露

需要复古力响应

需要不错精确适度舵机流露

于是，降生了以下几点硬件需求：

复古硬件 I2C 从机契约

复古至少2路 PWM

复古 ADC 采样

而 STM32F030F6：

资源允洽本表情需求，莫得太多资源冗余

价钱不错给与

ST的芯片锻真金不怕火度较高（主如若软件）

因此，底盘选择的主控是STM32F030F6

表情提供配套【斥地费力】和对应【SDK】以供二次斥地：

参考开源费力：https://oshwhub.com/rbbbb/ATom-Bot

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